3M6 Shmel được phát triển bởi Phòng thiết kế súng cối đặc biệt (SKB Gladkostvolnoi artillerii) tại Kolomna, đây cũng là nơi đã phát triển loại tên lửa chống tăng AT-3 Sagger.

Tốc độ tiến triển của quá trình phát triển tên lửa diễn ra rất nhanh, cuộc thử nghiệm đầu tiên không được dẫn hướng diễn ra vào tháng 4 năm 1958, sau đó các cuộc thử nghiệm có dẫn hướng đã diễn ra vào tháng 6 và tháng 7-1958. Vào ngày 28 tháng 8-1959, công nghệ mới đã được trưng bày cho các sĩ quan chỉ huy của lực lượng vũ trang. Vào ngày 1 tháng 8-1960, 3M6 được chấp nhận đưa vào trang bị cho quân đội. Lần xuất hiện công khai đầu tiên của loại tên lửa chống tăng này diễn ra vào năm 1963.